Mission

The Laboratoire de Systèmes Robotiques 2 (LSRO2) under the direction of Prof. Reymond Clavel, is a multidisciplinary research and teaching unit working mostly in the fields of robotics, micro-robotics and high precision mechanisms. Its main domains of expertise are: *Conception of parallel and hybrid kinematics for robots and tool-machines, *Conception of robots with high speed, high dynamics and ultra high precision, *Conception of high precision mechanisms, *Conception of complex medical devices. The research led by Reymond Clavel is organized in for groups: *High Precision Robotics (HPR) *Parallel Robotics Design (PRD) *Virtual Reality and Active Interfaces (VRAI) *Medical Devices and Biomechanisms (MDB).

Biography

Reymond CLAVEL obtained his degree in mechanical engineering at the Federal Institute of Technology of Lausanne (EPFL), Switzerland, in 1973. After nine years of gathered experience in industrial plants at Hermes Precisa International (research and development), he was appointed professor at the EPFL, where he obtained his PhD degree in parallel robotics in 1991. He was then consecutively entrusted with the following positions: Head of the department, Director of the Section of micro engineering and, in 1993, Director of the Laboratory of robotics systems (LSRO). His present research topics are parallel robotics, high speed and high precision robotics, medical and surgical robotics applications, surgical instrumentation and precision mechanisms. Reymond Clavel’s research successes in parallel and industrial robotics received worldwide special mentions. Awards : 1989: Laureate of the JIRA AWARD (Japan Industrial Robot Association) for the DELTA parallel robot invented in 1985. 1996: Project winner of the ”Technologiestandort Schweiz” competition and “ABB Sonderpreis” for the best robotics project. 1998: His laboratory is awarded the “Grand Prix de l’Innovation” in Monaco for new robot technologies. 1999: Laureate of the Golden Robot Award for the DELTA Robot. 2003: Each of his three different submitted projects received the Swiss Technology Award. 2005: Project winner of the “Swiss Technology Award” competition with further the “Sonderpreis 2005” from the Vontobel Foundation in the field of “Inventing the future”. 2006: Project winner of the “Swiss Technology Award” competition with “Quantum leap into world of nano-EDM” (a new high precision EDM machine based on the Delta kinematics). 2007: Two projects based on the LSRO’s researches are winner of the “Swiss Technology Award” competition: “Cyberthosis for paraplegia rehabilitation” (a collaboration with the company Swortec and the Fondation Suisse pour les Cyberthèses (FSC)) and the “Microfactory” realized in partnership with the CSEM .

Finished PhD thesis at the LSRO2

Emanuele Lubrano. Calibration of Ultra-high-precision robots Operating in an Unsteady Environment. PhD thesis No 5098, EPFL 2011; directeur de thèse: R.Clavel. Benoît Dagon. Fast 3D Model Update for the Compensation of Soft Tissue Deformation in Image Guided Liver Surgery. PhD thesis No 4682, Lausanne, EPFL 2010; directeurs de thèse: R. Clavel and Dr Ch. Baur. Dongfeng Zhang. A Nano-Tensile Testing System for Studying Nanostructures inside an Electron Microscope: Design, Characterization and Application. PhD thesis No 4605, Lausanne, EPFL 2010; directeurs de thèse: R. Clavel and J. Michler. Yves Stauffer. Control Strategies for a Verticalized Rehabilitation Robot. PhD thesis No 4392, Lausanne, EPFL 2009; directeurs de thèse: R.Clavel and M.Bouri. Patric Pham. Design of Hybrid-Kinematic Mechanisms for Machine Tools. PhD thesis N° 4314, Lausanne, EPFL 2009; directeurs de thèse: R.Clavel. Mélanie Dafflon. Préhenseurs, conditions et stratégies pour une micromanipulation de précision. PhD thesis N°4160, Lausanne, EPFL 2008 ; dir. de thèse : Prof. R.Clavel. Walter Driesen. Concept, modelling and experimental characterization of the modulated friction inertial drive (MFID) locomotion principle: application to mobile microrobots. PhD thesis No 4108, Lausanne, EPFL 2008; dir. de thèse: Dr J.-M. Breguet Didier Guzzoni. Active : a unified platform for building intelligent applications. PhD thesis No 3990, Lausanne, EPFL 2008 ; dir. de thèse: Dr Ch. Baur. Thierry Conus. Conception et optimisation multicritère des échappements libres pour montres-bracelets mécaniques. PhD thesis N°3806, Lausanne, EPFL 2007; dir. de thèse : Prof. R.Clavel. Carl Schmitt. Orthèses fonctionnelles à cinématique parallèle et sérielle pour la rééducation des membres inférieurs. PhD thesis N° 3783, Lausanne, EPFL 2007; dir. de thèse : Prof. R.Clavel. Robert Dunsch. Models for piezoelectric sensor-actuator systems. PhD thesis No 3894, Lausanne EPFL, 2007; dir. de thèse: Dr J.-M. Breguet. Gaëtan Marti. Segmentation fémorale par modèle deformable et programmation dynamique. PhD thesis No 3833, Lausanne, EPFL 2007 ; dir. de thèse : Dr Ch. Baur. Nuno R. Fazenda Carriço. Calibration of high-precision flexure parallel robots. PhD thesis N° 3712, Lausanne, EPFL 2006; dir. de thèse : Prof. R.Clavel. Hélène Frayssinet Mazerolle. Méthode d'étalonnage d'une machine-outil à cinématique parallèle à cinq axes à grands angles d'inclinaison. PhD thesis N° 3702, Lausanne, EPFL 2006; dir. de thèse : Prof. R.Clavel. Rodolfo Rabe. Compact test platform for in-situ indentation and scratching inside a scanning electron microscope (SEM). PhD thesis No 3593, Lausanne, EPFL 2006; dir. de thèse : Dr J.-M. Breguet and J. Michler. Tiavina Niaritsiry. Optimisation de la conception du robot parallèle Delta cube de très haute précision. PhD thesis N° 3567, Lausanne, EPFL 2006; dir. de thèse : Prof. R.Clavel. Irène Verettas. Microfabrique : méthodologie de conception de systèmes de production miniaturisés et modulaires, disposant d'un environnement salles blanches. PhD thesis N° 3549, Lausanne, EPFL 2006; dir. de thèse : Prof. R.Clavel. Patrick Helmer. Conception systématique de structures cinématiques orthogonales pour la microrobotique. PhD thesis N° 3365, Lausanne, EPFL 2006; dir. de thèse : Prof. R.Clavel. Cédric Joseph. Contribution à l'accroissement des performances du processus de μEDM par l'utilisation d'un robot à dynamique élevée et de haute précision. PhD thesis N° 3281, Lausanne, EPFL 2005; dir. de thèse : Prof. R.Clavel. Patrick Métrailler. Système robotique pour la mobilisation des membres inférieurs d'une personne paraplégique. PhD thesis N° 3191, Lausanne, EPFL 2005; dir. de thèse : Prof. R.Clavel. Markus Thurneysen. Méthode systématique de conception de cinématiques parallèles. PhD thesis N° 3009, Lausanne, EPFL 2004; dir. de thèse : Prof. R.Clavel. Jean-Philippe Bacher. Conception de robots de très haute précision à articulation flexibles. PhD thesis N° 2907, Lausanne, EPFL 2003; dir. de thèse : Prof. R.Clavel. Arvid Bergander. Control wear testing & integration of slick-slip micropositioning. PhD thesis No 2843, Lausanne, EPFL 2003 ; dir. de thèse : Dr J.-M. Breguet Yves Bellouard. Conception de dispositifs en alliage à mémoire de forme en microtechnique. PhD thesis N° 2308, Lausanne, EPFL 2000; dir. de thèse : Prof. R.Clavel. Simon Henein. Conception des structures articulées à guidages flexibles de haute précision. PhD thesis N° 2194, Lausanne, EPFL 2000; dir. de thèse : Prof. R.Clavel. Marco Scussat. Assemblage bidimensionnel de composants optiques miniatures. PhD thesis N° 2179, Lausanne, EPFL 2000; dir. de thèse : Prof. R.Clavel. Eric Pernette. Robot de haute précision à 6 degrés-de-liberté pour l'assemblage des microsystèmes. PhD thesis N° 1909, Lausanne, EPFL 1998; dir. de thèse : Prof. R.Clavel. Lorenzo Flückiger. Interface pour le pilotage et l'analyse des robots basée sur un générateur de cinématiques. PhD thesis N° 1897, Lausanne, EPFL 1998; dir. de thèse : Prof. R.Clavel. Jean-Marc Breguet. Actionneurs stick and slip pour micro-manipulateurs. PhD thesis N° 1756, Lausanne, EPFL 1998; dir. de thèse : Prof. R.Clavel. Roger Baumann. Haptic interface for virtual reality based laparoscopic surgery training environment. PhD thesis N° 1734, Lausanne, EPFL 1997; dir. de thèse : Prof. R.Clavel. Laurent E. Rey. Environnement pour la conception de commandes de robots. PhD thesis N° 1663, Lausanne, EPFL 1997; dir. de thèse : Prof. R.Clavel. Wolfgang H. F. Andreasch. Konzeption und Entwicklung einer Technologie zur automatisierten Oberflächenmontage optischer Elemente (optical SMD). PhD thesis N° 1591, Lausanne, EPFL 1996; dir. de thèse : Prof. R.Clavel. P. Vischer. Improving the accuracy of parallel robots. PhD thesis N° 1570, Lausanne, EPFL 1996; dir de thèse : Prof. R.Clavel. Federico Sternheim. Modélisation en quatre dimensions d’une installation de production. PhD thesis N° 869, Lausanne, EPFL 1990; dir. de thèse : Prof. R.Clavel.